Санкт-Петербург, 4 апр - ИА Neftegaz.RU. В научно-исследовательской лаборатории киберфизических систем СПбГМТУ продолжается разработка программно-аппаратного комплекса виртуальных и гибридных полигонов для робототехнических комплексов и транспортных средств морского базирования.
Об этом сообщила пресс-служба вуза.
Проектом руководит А. Жиленков, к.т.н., доц., заведующий кафедрой киберфизических систем.
Интеллектуализация роботов и транспортных средств, способная обеспечить их автономность - одно из 16 высокотехнологичных направлений развития в утверждённом правительством РФ перечне.
Эти технологии важны для создания подводных беспилотных аппаратов.
Водная среда, через которую идет управляющий сигнал к аппарату и обратный поток информации об окружающей среде и состоянии аппарата, существенно снижает эффективность системы телеуправления.
Сложно также организовать слаженную работу аппаратов в мультиагентной системе, в которой подводная миссия требует согласованных действий автономных аппаратов с независимым управлением.
Сейчас на виртуальном полигоне проходят испытания первые прототипы разработанных систем децентрализованного управления группой подводных аппаратов.
Отрабатываются в т.ч. задачи, связанные с выполнением миссии мультиагентной системы, которая не имеет централизованного управления со стороны внешнего (человек) или внутреннего (аппарат в группе) центра.
Разработанные алгоритмы позволяют аппарату принимать самостоятельные решения, учитывая при этом поведение каждого агента группы, нацеленное на достижение общих задач (например, сканирование больших ледовых объектов в арктических условиях, исследование дна, патрулирование и защита акваторий и т.д.)
Алгоритм по построению формации обеспечивает самостоятельное выстраивание аппаратов в заданном порядке из произвольного расположения (например, устройства сброшены судном на ходу), алгоритм маневрирования сохраняет формацию при обходе препятствий, сложных рельефов дна и узкостей, в т.ч. в условиях преследования, захвата или ведения цели при параллельной работе соответствующих обеспечивающих алгоритмов.
Такие системы управления востребованы в наземных, воздушных, космических робототехнических системах и комплексах.Автор: А. Шевченко
